Паралелни манипулатор је механички систем који користи неколико компјутерски контролисаних серијских ланаца за подршку једне платформе или крајњег ефектора. Најпознатији паралелни робот се састоји од 6 линеарних актуатора који подржавају покретну базу која се користи за симулаторе лета и другу опрему.
Често се каже да су паралелни роботи тежи, бржи и тачнији од серијских робота. Међутим, чињенице су много компликованије, јер постоје огромне разлике између паралелних робота.
Коначно, може се рећи да је већина уређаја за прецизно позиционирање са више оса заснована на паралелним роботима, углавном хексаподима и троношцима. Међутим, разлог за ову појаву нема много везе са акумулацијом грешака серијских робота (док су грешке паралелних робота просечне), а више има везе са ригидношћу хексапода и статива.
Ови системи се називају и паралелни роботи. Они су зглобни роботи који користе сличан механизам за померање базе робота [ГГ] #39 или једног или више манипулатора. Њихов [ГГ] куот;паралелни [ГГ] куот; разлика, у поређењу са серијским манипулатором, је у томе што је крајњи ефектор (или [ГГ] куот;рука [ГГ] куот;) ове везе (или [ГГ] куот;рука [ГГ] куот;) повезан са њим преко неког (обично три или шест) независних паралелних механизама на постољу.
Овде се користи „паралелно“ у тополошком смислу, а не „паралелно“ у геометријском смислу; ове везе су у интеракцији, али то не значи да су паралелне праве.
Карактеристике дизајна
У поређењу са серијским манипулаторима, сваки ланац паралелних манипулатора је обично краћи и једноставније структуре, тако да може да се одупре непотребном покрету. Грешка позиционирања једног ланца и грешке позиционирања других ланаца су просечне, а не кумулативне. За серијске роботе, сваки актуатор мора да се креће унутар сопствених степени слободе; међутим, код паралелних робота, на флексибилност зглобова ван осе утичу и други ланци. Управо ова крутост затворене петље чини цео паралелни робот крутим у односу на његове компоненте, за разлику од серијског ланца, који постепено смањује његову крутост како се број компоненти повећава.
Ово међусобно ојачање такође омогућава једноставну структуру: ланац хексапода Стеварт платформе користи линеарне актуаторе призматичних спојева између кугличних зглобова у било ком правцу осе. Куглични зглобови су пасивни: једноставно се крећу слободно, без покретача или кочница; њихове позиције су потпуно ограничене другим ланцима. Делта робот има ротациони актуатор монтиран на основу, који може да помера лагану, круту паралелограмску руку. Погон је инсталиран између врхова три крака. Слично, може се поставити и на једноставан куглични зглоб. Статички приказ паралелног робота је обично сличан зглобној решетки: клипњаче и њихови актуатори осећају само напетост или компресију, без савијања или обртног момента, што опет смањује утицај било какве флексибилности на спољну силу осовине.
Још једна предност паралелног манипулатора је што се покретачи за тешке услове често постављају на једну основну платформу, а кретање руке се врши само кроз стубове и зглобове. Ово смањење масе дуж руке омогућава лакшу структуру руке, што резултира лакшим актуатором и бржим кретањем. Ова концентрација масе такође смањује укупни момент инерције робота, што може бити предност за мобилне или ходајуће роботе.
Све ове карактеристике чине да манипулатор има широк спектар могућности кретања. Пошто је њихова брзина деловања често ограничена крутошћу, а не чистом силом, могу се кретати брзо у поређењу са серијским манипулаторима.
У поређењу са серијским манипулаторима, већина роботских апликација захтева крутост. Серијски роботи то могу постићи коришћењем висококвалитетних ротационих зглобова који омогућавају кретање на једној оси, али су крути за кретање ван осе. Свако померање дозвољено зглобом такође мора бити изведено под намерном контролом актуатора. За покрет је потребно неколико секира, тако да је потребно много таквих зглобова. Непотребна флексибилност или аљкавост у једном зглобу може изазвати сличну аљкавост у руци: нема могућности да се подржи кретање једног зглоба у други. Неизбежна хистереза и флексибилност ван осе настављају да се акумулирају дуж кинематичког ланца крака; прецизне руке су компромис између тачности, сложености и цене ових спојева.
У поређењу са серијским роботима, један од главних недостатака паралелних робота је тај што им је радни простор ограничен, јер им се ноге могу сударити, а (код хексаподних робота) свака нога има пет пасивних зглобова, а сваки зглоб има своје механичке границе. Још један недостатак паралелних робота је тај што они потпуно губе своју крутост у појединачним позицијама (робот добија неконтролисане коначне или бесконачне степене слободе; може се љуљати или померати). То значи да Јакобијанска матрица, пресликавање из заједничког простора у еуклидски простор, постаје сингуларна (ранг се смањује са 6).
Контактирајте нас:
Госпођо Салли
Мобилни: +86-13928530189
Тел: +86-757-81800563
Факс: +86-757-66853383
Е-пошта: tefudesally@tefude.com
ЗА ВИШЕ ЗНАЊА, МОЛИМО ВАС ДИРЕКТНО ПОСЕТИТЕ НАШ ЗВАНИЧНИ САЈТ (хттпс://ввв.тефудепацк.цом), ХВАЛА ВАМ!